Робота Mebo 2.0 внутри видели?

Робота Mebo 2.0 внутри видели?

 Ки-и-ишки :) Посмотрите, как устроен робот Mebo 2. Если нужно разобрать - раскрутите нижнюю крышку (штук 8 саморезиков) и Вы увидите 2 крупных двигателя, проводки, плату электроники, механику.

Электроника, как мне показалось, имеет некоторые излишества - к передним колесам подключены энкодеры. Зачем? Вероятно, была задумка - определять, уперся ли робот в какое-то препятствие и перестал ехать. Но! Если их отключить от платы, ничего в работе не меняется, все работает, как обычно. Возможно, это задел на будущее либо на будущую прошивку.

Процессор - STM32, есть разъемы для дебага. Моторчики - коллекторные.

Механическая часть представлена 6-ю пластиковыми шестернями в каждой стороне. Причем, крутящий момент передается 3-мя шестернями, еще 3 - для передачи вращения энкодеру. Шестерни смазаны прозрачной смазкой. Бывают случаи (из моей практики), когда движение шестерен где-то затруднено - проверяйте внимательно, сухие шестерни, мусор, пластиковая отработка или иные препятствия. Если шестерни крутятся слишком туго, это может проявляться не только в вялом либо вообще отсутствующем движении одного из колес. Могут не вращаться вообще оба колеса, а причина будет в мусоре в шестернях лишь одной стороны.

Множество мелких разъемов - проводки идут в "клешню". Если нужно добраться до них, снимите сначала моторчики (открутите 2 самореза, держащие всю конструкцию с мотором, шестернями и колесами).



08.02.2019 13:32:23
0
211

Коментарі:

Увага: HTML символи заборонені!
Рекомендовані статті